Vision and Navigation - 9781461288220

Roboty mobilne odgrywają w naszym świecie coraz większą rolę. Zdalnie sterowane pojazdy są codziennie używane do niebezpiecznych zadań, takich jak sporządzanie map i sprzątanie wycieków niebezpiecznych odpadów, prace przy budowie tuneli i wieżowców oraz podwodne inspekcje platform wiertniczych w oceanie. Jednak cały szereg dalszych zastosowań przyciąga roboty zdolne do autonomicznej pracy bez lub przy bardzo niewielkiej interwencji operatorów. Takie roboty przyszłości będą badać odległe planety, sporządzać mapy dna oceanów, badać przepływ substancji zanieczyszczających i dwutlenku węgla przez naszą atmosferę i oceany, pracować w podziemnych kopalniach i wykonywać inne prace, których nawet nie jesteśmy w stanie sobie wyobrazić, a może nawet prowadzić samochody i chodzić nasze psy. Największą przeszkodą techniczną w budowie robotów mobilnych jest wizja i nawigacja, dzięki którym robot może widzieć otaczający go świat, planować i podążać bezpieczną ścieżką przez otoczenie oraz wykonywać swoje zadania. W Instytucie Robotyki Carnegie Mellon badamy te problemy zarówno samodzielnie, jak i budując kompletne systemy. Od 1980 roku opracowaliśmy serię małych robotów mobilnych do stosowania w pomieszczeniach, niektóre eksperymentalne, a inne do zastosowań praktycznych. Nasze badania nad autonomicznymi robotami mobilnymi do zastosowań zewnętrznych rozpoczęły się w 1984 roku, poruszając się po sieci chodników kampusu za pomocą małego pojazdu zewnętrznego zwanego Terregator. W 1985 roku, wraz z pojawieniem się projektu autonomicznego pojazdu lądowego DARPA, skonstruowaliśmy sterowaną komputerowo furgonetkę z czujnikami pokładowymi i badaczami. Jesienią 1987 roku rozpoczęliśmy prace nad sześcionożnym łazikiem planetarnym.