Vision and Navigation - 9781461288220

Mobilie roboti ieņem arvien nozīmīgāku lomu mūsu pasaulē. Attālināti vadāmi transportlīdzekļi ikdienā tiek izmantoti bīstamu uzdevumu veikšanai, piemēram, bīstamo atkritumu noplūžu kartēšanai un tīrīšanai, tuneļu un augstceltņu būvniecības darbiem, kā arī naftas urbšanas platformu zemūdens pārbaudei okeānā. Tomēr vesela virkne citu lietojumprogrammu aicina robotus, kas spēj darboties autonomi bez vai ar ļoti mazu cilvēku iejaukšanās. Šādi nākotnes roboti pētīs tālas planētas, kartēs okeāna dibenu, pētīs piesārņojošo vielu un oglekļa dioksīda plūsmu caur mūsu atmosfēru un okeāniem, strādās pazemes raktuvēs un veiks citus darbus, ko mēs pat nevaram iedomāties, iespējams, pat brauks ar automašīnām un staigās mūsu suņi. Lielākie tehniskie šķēršļi mobilo robotu veidošanā ir redze un navigācija, kas ļauj robotam redzēt apkārtējo pasauli, plānot un iet drošu ceļu cauri videi, kā arī veikt savus uzdevumus. Kārnegija Melona Robotikas institūtā mēs šīs problēmas pētām gan atsevišķi, gan veidojot pilnīgas sistēmas. Kopš 1980. gada esam izstrādājuši mazu iekštelpu mobilo robotu sēriju, dažus eksperimentālus un citus praktiskam pielietojumam. Mūsu āra autonomo mobilo robotu izpēte sākās 1984. gadā, pārvietojoties pa universitātes pilsētiņas ietvju tīklu, izmantojot nelielu āra transportlīdzekli ar nosaukumu Terregator. 1985. gadā, kad parādījās DARPA autonomais sauszemes transportlīdzekļu projekts, mēs uzbūvējām datorvadāmu furgonu ar iebūvētiem sensoriem un pētniekiem. 1987. gada rudenī mēs sākām izstrādāt seškājaino Planetary Rover.