Vision and Navigation - 9781461288220

Mobiilsed robotid mängivad meie maailmas üha olulisemat rolli. Kaugjuhitavad sõidukid on igapäevases kasutuses ohtlike ülesannete jaoks, nagu ohtlike jäätmete lekete kaardistamine ja puhastamine, tunnelite ja kõrghoonete ehitustööd ning ookeanis asuvate naftapuurimisplatvormide veealune kontroll. Terve hulk täiendavaid rakendusi kutsuvad aga roboteid, mis on võimelised töötama iseseisvalt ilma või vähese inimoperaatori sekkumiseta. Sellised tulevikurobotid uurivad kaugeid planeete, kaardistavad ookeanipõhja, uurivad saasteainete ja süsinikdioksiidi voolu läbi meie atmosfääri ja ookeanide, töötavad maa-alustes kaevandustes ja teevad muid töid, mida me isegi ei kujuta ette, võib-olla isegi sõidavad autodega ja kõnnivad. meie koerad. Suurimad tehnilised takistused mobiilsete robotite ehitamisel on nägemine ja navigeerimine, mis võimaldab robotil näha ümbritsevat maailma, planeerida ja järgida turvalist teed läbi oma keskkonna ning täita oma ülesandeid. Carnegie Melloni robootikainstituudis uurime neid probleeme nii isoleeritult kui ka terviklikke süsteeme ehitades. Alates 1980. aastast oleme välja töötanud väikeseid siseruumides kasutatavaid mobiilseid roboteid, millest mõned on eksperimentaalsed ja teised praktiliste rakenduste jaoks. Meie autonoomse väljas liikuva roboti uurimine algas 1984. aastal, navigeerides ülikoolilinnaku kõnniteede võrgus, kasutades väikest välisõidukit nimega Terregator. 1985. aastal ehitasime DARPA autonoomse maismaasõidukite projekti tulekuga arvutiga juhitava kaubiku, millel olid pardaandurid ja teadlased. 1987. aasta sügisel alustasime kuuejalgse Planetary Roveri väljatöötamisega.