Vision and Navigation - 9781461288220

Mobilieji robotai vaidina vis svarbesnį vaidmenį mūsų pasaulyje. Nuotoliniu būdu valdomos transporto priemonės kasdien naudojamos atliekant pavojingas užduotis, tokias kaip pavojingų atliekų išsiliejimo diagramų sudarymas ir valymas, tunelių ir daugiaaukščių pastatų statybos darbai bei povandeninis naftos gręžimo platformų vandenyne patikrinimas. Tačiau daugybė kitų programų vilioja robotus, galinčius veikti autonomiškai be žmogaus operatoriaus įsikišimo arba be jo. Tokie ateities robotai tyrinės tolimas planetas, kartos vandenyno dugną, tirs teršalų ir anglies dvideginio srautą per mūsų atmosferą ir vandenynus, dirbs požeminėse kasyklose ir atliks kitus darbus, kurių net neįsivaizduojame, galbūt net vairuos automobilius ir vaikščios. mūsų šunys. Didžiausios techninės kliūtys kuriant mobiliuosius robotus yra regėjimas ir navigacija, leidžianti robotui pamatyti jį supantį pasaulį, planuoti ir sekti saugų kelią per aplinką bei atlikti savo užduotis. Carnegie Mellon Robotikos institute šias problemas tiriame tiek atskirai, tiek kurdami visas sistemas. Nuo 1980 m. sukūrėme mažų patalpų mobiliųjų robotų seriją, kai kurie yra eksperimentiniai, o kiti yra skirti praktiniam pritaikymui. Mūsų lauko autonominių mobiliųjų robotų tyrimai prasidėjo 1984 m., naršydami miestelio šaligatvių tinklu, naudodami nedidelę lauko transporto priemonę, vadinamą Terregator. 1985 m., atsiradus DARPA autonominiam sausumos transporto priemonių projektui, sukonstravome kompiuteriu valdomą furgoną su integruotais jutikliais ir tyrinėtojais. 1987 metų rudenį pradėjome kurti šešiakojį Planetary Rover.