Intelligent Unmanned Ground Vehicles - 9780792398332

niniejszym tomie opisano opracowaną technologię i wyniki uzyskane przez Carnegie Mellon Robotics Institute w ramach projektu DARPA Unmanned Ground Vehicle (UGV). Celem pracy było wyposażenie pojazdów terenowych w sterowane komputerowo, bezzałogowe możliwości kierowania pojazdami. Książka opisuje wkład w obszar mobilności UGV, w tym: narzędzia do montażu złożonych systemów autonomicznej mobilności, nawigację na drogach i w terenie, techniki wykrywania i algorytmy planowania tras. Oprócz podstawowej technologii mobilności, książka opisuje szereg zintegrowanych systemów zademonstrowanych w terenie w realistycznych scenariuszach. Podejścia przedstawione w tej książce można zastosować w szerokim zakresie zastosowań robotyki mobilnej, od zautomatyzowanych samochodów osobowych po eksplorację planet, a także maszyny budowlane i rolnicze. Autor pokazuje postęp, jaki osiągnięto w trakcie tego programu, od kruchych, specjalnie zbudowanych robotów działających w bardzo ograniczonych warunkach, po grupy zmodyfikowanych pojazdów użytkowych pracujących w trudnych warunkach. Jedną z miar postępu jest stopień wykorzystania tej technologii w innych zastosowaniach. Na przykład większość prac związanych z śledzeniem dróg, architekturą i wykrywaniem przeszkód stanowiła podstawę dla obecnie opracowywanych prototypów zautomatyzowanych systemów autostrad (AHS). W ciągu kilku lat AHS doprowadzi do powstania komercyjnych prototypów. Technologię przełajową wykorzystuje się także przy opracowywaniu łazików planetarnych, których start przewidywany jest na kilka lat. Narzędzia architektoniczne zbudowane w ramach tego programu znalazły zastosowanie w wielu zastosowaniach, od zautomatyzowanego kombajnu po autonomiczną koparkę. Wyniki przedstawione w tej pracy dostarczają narzędzi do dalszego rozwoju badań prowadzących do powstania praktycznych, niezawodnych i ekonomicznych robotów mobilnych.