Intelligent Unmanned Ground Vehicles - 9780792398332

Šiame tome aprašoma Carnegie Mellon Robotics Institute sukurta technologija ir rezultatai, gauti įgyvendinant DARPA nepilotuojamų antžeminių transporto priemonių (UGV) projektą. Šio darbo tikslas buvo aprūpinti visureigius kompiuteriu valdomomis nepilotuojamo vairavimo galimybėmis. Knygoje aprašomas indėlis UGV mobilumo srityje, įskaitant: sudėtingų autonominių mobilumo sistemų surinkimo įrankius, navigaciją kelyje ir bekelėje, jutimo metodus ir maršruto planavimo algoritmus. Be pagrindinių mobilumo technologijų, knygoje pateikiama daugybė integruotų sistemų, demonstruotų šioje srityje realistiškais scenarijais. Šioje knygoje pateiktus metodus galima pritaikyti įvairioms mobiliosioms robotikos programoms – nuo automatizuotų lengvųjų automobilių iki planetų tyrinėjimų, statybos ir žemės ūkio mašinų. Autorius parodo pažangą, kuri buvo pasiekta šios programos metu – nuo trapių specialiai sukonstruotų robotų, veikiančių labai ribotomis sąlygomis, iki modifikuotų komercinių transporto priemonių grupių, veikiančių sunkioje aplinkoje. Vienas iš pažangos matų yra tai, kiek šios technologijos naudojama kitose programose. Pavyzdžiui, didžioji dalis kelių sekimo, architektūrų ir kliūčių aptikimo darbų buvo šiuo metu kuriamų automatinių greitkelių sistemų (AHS) prototipų pagrindas. AHS per kelerius metus sukurs komercinius prototipus. Ši technologija taip pat naudojama kuriant planetinius roverius, kurių paleidimo data numatoma po kelerių metų. Pagal šią programą sukurti architektūriniai įrankiai buvo naudojami daugelyje programų – nuo automatinio kombaino iki autonominio ekskavatoriaus. Šiame darbe pateikti rezultatai suteikia įrankius tolesniam mokslinių tyrimų vystymui, leidžiančiam sukurti praktiškus, patikimus ir ekonomiškus mobiliuosius robotus.