Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots - 9783540856283

książce poruszono zagadnienia związane z planowaniem praw ruchu i t-jektorii układów wykonawczych automatów, w szczególności opartych na napędach elektrycznych, oraz robotów. Problem zaplanowania odpowiednich trajektorii dotyczy nie tylko prawidłowego użytkowania tych maszyn, aby uniknąć niepożądanych efektów, takich jak drgania czy nawet uszkodzenia konstrukcji mechanicznej, ale także na niektórych etapach ich projektowania i eksploatacji. dobór i dobór siłowników. Jest to szczególnie prawdziwe teraz, gdy koncepcja krzywek elektronicznych zastąpiła w projektowaniu maszyn automatycznych klasyczne podejście oparte na krzywkach mechanicznych. Wybór konkretnej trajektorii ma bezpośrednie i istotne implikacje dla kilku aspektów projektowania i użytkowania automatu, takich jak dobór siłowników i przekładni redukcyjnych, wibracje i siły generowane na maszynie i na obciążeniu , błędy śledzenia podczas wykonywania ruchu. Z tych powodów, aby zrozumieć i docenić specyfikę różnych technik dostępnych do planowania trajektorii, oprócz matematycznych aspektów ich realizacji, należy również przeprowadzić szczegółową analizę w dziedzinach czasu i częstotliwości, porównanie ich głównych właściwości pod Przedstawiono różne punkty widzenia i ogólne rozważania dotyczące ich praktycznego zastosowania.