Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots - 9783540856283

Šajā grāmatā ir apskatītas problēmas, kas saistītas ar kustības likumu un t-jektoriju plānošanu automātisko mašīnu iedarbināšanas sistēmām, jo īpaši tām, kuru pamatā ir elektriskās piedziņas un roboti. Piemērotu trajektoriju plānošanas problēma ir aktuāla ne tikai šo mašīnu pareizai izmantošanai, lai izvairītos no nevēlamām iedarbībām, piemēram, vibrācijām vai pat mehāniskās konstrukcijas bojājumiem, bet arī dažos to projektēšanas un ekspluatācijas posmos. izpildmehānismu izvēle un izmēri. Tas jo īpaši attiecas uz tagad, kad elektronisko izciļņu koncepcija automātisko mašīnu konstrukcijā ir aizstājusi klasisko pieeju, kuras pamatā ir mehāniskie izciļņi. Konkrētas trajektorijas izvēlei ir tieša un būtiska ietekme uz vairākiem automātiskās mašīnas konstrukcijas un izmantošanas aspektiem, piemēram, izpildmehānismu un reduktora izmēriem, vibrācijām un e?ortēm, kas rodas uz mašīnas un slodzes. , izsekošanas kļūdas kustības izpildes laikā. Šo iemeslu dēļ, lai izprastu un novērtētu dažādu trajektoriju plānošanai pieejamo metožu īpatnības, papildus to īstenošanas matemātiskajiem aspektiem arī detalizēta analīze laika un frekvenču jomās, to galveno īpašību salīdzinājums. tiek ziņots par dažādiem viedokļiem un vispārīgiem apsvērumiem, kas saistīti ar to praktisko izmantošanu.