Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots - 9783540856283

See raamat käsitleb automaatsete masinate, eriti elektriajamil põhinevate masinate ja robotite käitamissüsteemide liikumisseaduste ja t-jektooride kavandamisega seotud probleeme. Sobivate trajektooride kavandamise probleem ei ole oluline mitte ainult nende masinate õigel kasutamisel, et vältida soovimatuid mõjusid, nagu vibratsioon või isegi kahjustused mehaanilisele konstruktsioonile, vaid ka nende projekteerimise ja töötamise mõnes etapis. täiturmehhanismide valik ja suurus. See kehtib eriti nüüd, kui elektrooniliste nukkide kontseptsioon on automaatsete masinate disainis asendanud klassikalise mehaanilistel nukkidel põhineva lähenemisviisi. Konkreetse trajektoori valikul on otsene ja asjakohane mõju automaatse masina konstruktsiooni ja kasutamise mitmele aspektile, nagu täiturmehhanismide ja reduktorite mõõtmed, masinal ja koormusel tekkiv vibratsioon ja e?ortid. , jälgimisvead liikumise teostamise ajal. Nendel põhjustel, et mõista ja hinnata trajektoori planeerimiseks saadaolevate erinevate tehnikate iseärasusi, lisaks nende rakendamise matemaatilisele aspektile ka detailne analüüs aja- ja sagedusvaldkonnas, nende põhiomaduste võrdlus. on esitatud erinevad seisukohad ja üldised kaalutlused, mis on seotud nende praktilise kasutamisega.