Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots - 9783540856283

Šioje knygoje nagrinėjamos problemos, susijusios su automatinių mašinų, ypač elektra varomų ir robotų, įjungimo sistemų judėjimo dėsnių ir t-jektorijų planavimu. Tinkamų trajektorijų planavimo problema aktuali ne tik tinkamai naudojant šias mašinas, kad būtų išvengta nepageidaujamų poveikių, tokių kaip vibracija ar net mechaninės konstrukcijos pažeidimai, bet ir kai kuriose jų projektavimo fazėse bei pavarų pasirinkimas ir dydis. Tai ypač aktualu dabar, kai elektroninių kumštelių koncepcija automatinių mašinų konstrukcijoje pakeitė klasikinį požiūrį, pagrįstą mechaniniais kumšteliais. Konkrečios trajektorijos pasirinkimas turi tiesioginės ir svarbios įtakos keletui automatinės mašinos projektavimo ir naudojimo aspektų, pvz., pavarų ir reduktorių matmenų, mašinos ir apkrovos sukuriamos vibracijos ir e?ortų. , sekimo klaidos judesio vykdymo metu. Dėl šių priežasčių, siekiant suprasti ir įvertinti skirtingų trajektorijų planavimo metodų ypatumus, be matematinių jų įgyvendinimo aspektų, taip pat atliekama išsami laiko ir dažnio sričių analizė, pagrindinių jų savybių palyginimas. pateikiami skirtingi požiūriai ir bendri svarstymai, susiję su jų praktiniu naudojimu.